Robot Operating System (ROS) – это свободный, распространяемый с открытым исходным кодом, специализированный программный фреймворк, предназначенный для создания на его основе робототехнических устройств самого различного применения и сложности, обеспечивающий функциональность похожую на операционную систему по отношению к разнородному оборудованию. Разработка проекта ROS была начата в 2007 году лабораторией Stanford Artificial Intelligence Laboratory при поддержке проекта Stanford AI Robot (STAIR). Начиная с 2008 года проект развивается преимущественно роботехническим исследовательским институтом Willow Garage, под руководством которого централизированно координируются усилия по разработке этого фреймворка между 20 институтами по всему миру.

ROS предоставляет самодостаточный комплект из драйверов и библиотек, а также набор готовых механизмов для контроля и управления сенсорами, моторами, приводами и другим аппаратным оборудованием, а также предоставляет стандартизированный интерфейс для обмена сообщениями и информацией между всеми компонентами робота. По своему устройству ROS собран с двух больших частей: собственно из операционной системы ros, полностью написанной на C++, а также из библиотеки ros-pkg, написанной на Python.

Ros-pkg позволяет управлять набором различных специализированных пакетов, каждый из которых разрабатывает отдельный участник проекта, и которые по своим тематическим особенностям объединяются в группы (stack), в которых реализована некая однородная и родственная функциональность. Данные дополнительные программные пакеты позволяют гибко расширять систему, построенную жестко по модульному принципу. ROS используется в хорошо известных робототехнических платформах, таких как PR2.

Новая версия ROS Fuerte Turtle включает в себя первую версию Gazebo 1.0 – симулятора среды, который теперь имеет новый интерфейс управления, переведённый с WxWidgets на Qt. Разработчики утверждают, что это изменение обеспечит лучшую интеграцию с системой Mac OS X, поддержка которой ранее была проблемным моментом. Другой инструмент – визуализатор RViz, также мигрировал на Qt. Новая версия фреймворка также включает в себя версию 1.5 библиотеки PCL (Point Cloud Library) с давно ожидаемой функциональностью по отслеживанию объектов.

В качестве первичной платформы для использования ROS позиционируется Ubuntu Linux, но также поддерживаются дистрибутивы на базе Debian и RHEL. Кроме этого, с некоторыми ограничениями ROS может испозоваться на Mac OS X, FreeBSD, Windows и Android (через ROS Java). Наработки проекта распространяются под лицензией BSD.

Источник: http://www.opennet.ru/opennews/art.shtml?num=33693